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Systèmes non linéaires -- Thèses et écrits académiques
Intégration numérique -- Thèses et écrits académiques
Manipulateurs (mécanismes) -- Thèses et écrits académiques
Méthodes graphiques -- Thèses et écrits académiques
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par auteur:
Verdier , Matthieu , 19..-....
Rouff , Marc , 1957-....
Université Paris-Sud , 1970-2019
Affichage MARC
Auteur :
Verdier , Matthieu , 19..-....
Titre :
Contribution à l'étude de la génération de trajectoires pour les systèmes dynamiques non linéaires sous contraintes : application aux robots manipulateurs , Matthieu Verdier ; sous la dir. de Marc Rouff
Editeur :
[S.l.] , [s.n.]
--
1990
Notes :
81 REF. Notes bibliogr.
1990PA112353
Publication autorisée par le jury
Thèse de doctorat Physique appliquée Paris 11 1990
Le problème de la génération de trajectoires pour les systèmes dynamiques non linéaires sous contraintes non linéaires est considèré en utilisant les techniques de linéarisation par bouclage statique. Après un exposé du formalisme de la linearisation par bouclages statiques, on utilise cette technique pour s'affranchir des problèmes d'
intégration
numériques pour la génération de trajectoires de grands systèmes non linéaires sous contraintes, l'
intégration
du système se faisant analytiquement. La technique consiste à optimiser du point de vue local (pas à pas) un critère algébrique (sans contraintes différentielles) par rapport aux contraintes. Les problèmes inhérents à l'approche locale ont été traités pour des recherches de trajectoires de robots manipulateurs. Nous illustrons la méthode par des simulations obtenues avec le modèle du puma 560. Cette méthode peut être utilisée pour la génération de trajectoire en boucle fermée
Sujet :
Systèmes non linéaires
--
Thèses
et
écrits
académiques
Intégration
numérique
--
Thèses
et
écrits
académiques
Manipulateurs (mécanismes)
--
Thèses
et
écrits
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Méthodes graphiques
--
Thèses
et
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Type de prêt
Statut
Ensea
Archives
ARCH-GF-4465
Empruntable
(disponible) ENSEA
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