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Markov, Processus de -- Thèses et écrits académiques
Modèles mathématiques -- Thèses et écrits académiques
Études de faisabilité -- Thèses et écrits académiques
Kalman, Filtrage de -- Thèses et écrits académiques
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par auteur:
Chebira , Abdennasser , 19..-....
Reynaud , Roger , 19..-....
Université Paris-Sud , 1970-2019
Affichage MARC
Auteur :
Chebira , Abdennasser , 19..-....
Titre :
Détection d'obstacles en temps réel par reconstruction
de
l'environnement 2d à partir
de
capteurs infrarouges id : modélisation capteur
et
scène, représentation d'imprécisions
et
incertitudes par des modèles probalistes
et
flous , Abdennasser Chebira ; sous la dir.
de
Roger Reynaud
Editeur :
[S.l.] , [s.n.]
--
1994
Description :
215 f. ; 30 cm
Notes :
89
1994PA112042
Publication autorisée par le jury
Thèse
de
doctorat Physique Paris 11 1994
cette thèse décrit un système
de
détection d'obstacles qui utilise des capteurs
de
faibles coûts. Ces capteurs fournissent une faible quantité
de
données a traiter. Des capteurs infrarouges permettent le développement d'algorithmes rapides
de
reconstruction. Le système
de
détection d'obstacles faible coût est constitue
de
capteurs infrarouges 1d, d'un réseau embarque
et
de
processeurs standards. Une structure algorithmique générique est utilisée pour la construction d'un modèle géométrique 2d
de
l'environnement perçu par les capteurs. Dans une première étape, un filtrage
de
signaux binaires fournis par les capteurs est opéré, elle est suivie par une phase d'extraction
de
primitives. L'appariement des primitives est ensuite effectue, cela permet une construction d'un modèle 2d en utilisant le principe
de
triangulation. La corrélation
et
le suivi temporel sont nécessaires pour prendre en compte les variations dynamiques
de
l'environnement observe. Un algorithme base sur le principe du maximum
de
vraisemblance est utilise pour estimer la vitesse des obstacles présents dans la scène. Les résultats des étapes précédentes sont transmis à un système expert qui analyse la configuration
de
l'environnement dans un but d'assistance au conducteur. Plus précisément, un algorithme original
de
filtrage binaire a été développé. Cet algorithme utilise un formalisme probabiliste pour représenter l'incertitude
et
manipule des chaînes
de
Markov commandées pour imposer un modèle d'évolution
de
la scène. Une modélisation floue des incertitudes est utilisée dans l'étape d'appariement. des modèles flous
et
probabilistes sont utilisés pour représenter
et
manipuler les imprécisions
de
reconstruction
Sujet :
Markov, Processus
de
--
Thèses
et
écrits
académiques
Modèles mathématiques
--
Thèses
et
écrits
académiques
Études
de
faisabilité
--
Thèses
et
écrits
académiques
Kalman, Filtrage
de
--
Thèses
et
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académiques
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Empruntable
Disponible
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