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Auteur :  Verdier , Matthieu , 19..-.... Titre :  Contribution à l'étude de la génération de trajectoires pour les systèmes dynamiques non linéaires sous contraintes : application aux robots manipulateurs , Matthieu Verdier ; sous la dir. de Marc Rouff Editeur :  [S.l.] , [s.n.] -- 1990 Notes :  81 REF. Notes bibliogr. 1990PA112353 Publication autorisée par le jury Thèse de doctorat Physique appliquée Paris 11 1990 Le problème de la génération de trajectoires pour les systèmes dynamiques non linéaires sous contraintes non linéaires est considèré en utilisant les techniques de linéarisation par bouclage statique. Après un exposé du formalisme de la linearisation par bouclages statiques, on utilise cette technique pour s'affranchir des problèmes d'intégration numériques pour la génération de trajectoires de grands systèmes non linéaires sous contraintes, l'intégration du système se faisant analytiquement. La technique consiste à optimiser du point de vue local (pas à pas) un critère algébrique (sans contraintes différentielles) par rapport aux contraintes. Les problèmes inhérents à l'approche locale ont été traités pour des recherches de trajectoires de robots manipulateurs. Nous illustrons la méthode par des simulations obtenues avec le modèle du puma 560. Cette méthode peut être utilisée pour la génération de trajectoire en boucle fermée Sujet :  Systèmes non linéaires -- Thèses et écrits académiques Intégration numérique -- Thèses et écrits académiques Manipulateurs (mécanismes) -- Thèses et écrits académiques Méthodes graphiques -- Thèses et écrits académiques   Exemplaires Site Emplacement Cote Type de prêt Statut   Ensea Archives ARCH-GF-4465 Empruntable (disponible) ENSEA

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