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par auteur:
Gangloff , Jacques
Poignet , Philippe
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Auteur :
Gangloff , Jacques
Poignet , Philippe
Titre :
Intégration robot-capteur , Jacques Gangloff, Philippe Poignet
Notes :
Référence de l'article : s7780
Volume : base documentaire : TIP661WEB
Publié dans : Techniques de l'ingénieur. Robotique
Date de publication : 2007/06/10
En règle général, les robots industriels exécutent une séquence de mouvements répétitifs, c'est-à-dire qu'ils fonctionnent en mode répétition. Ainsi, la moindre erreur de positionnement peut entraîner erreurs et inprécisions. C'est pourquoi des retours sensoriels externes sont désormais inclus dans certains types de robots. Cet article propose un récapitulatif de l'interaction robot-capteur pour deux capteurs extéroceptifs les plus courants que sont la caméra et le capteur d'effort. Pour chacun de ces deux cas, les motivations, l'acquisition, le traitement, les commandes (qu'elles soient par vision ou par effort), puis des études de cas sont présentés. Une ouverture sur l'interaction robot-vision-effort est proposée en fin d'article.
URL:
https://www.techniques-ingenieur.fr/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/integration-robot-capteur-s7780/
https://doi.org/10.51257/a-v1-s7780
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