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par auteur:
Coevoet , Eulalie
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Auteur :
Coevoet , Eulalie
Titre :
Cinématique inverse de robots souples dans leur environnement , Eulalie Coevoet
Notes :
Référence de l'article : s7851
Volume : base documentaire : TIP661WEB
Date de publication : 10/07/2021
Publié dans : Techniques de l'ingénieur. Robotique
Contrairement aux robots rigides traditionnels, les robots souples sont construits à partir de matériaux très flexibles, ce qui les rend plus sûrs pour de la manipulation/interaction avec un environnement fragile. Cependant, l'utilisation de ces matériaux pose de nouveaux défis, en particulier pour la modélisation et le contrôle. Dans cet article, nous proposons et détaillons des méthodes pour y répondre. Celles-ci sont basées sur la méthode des éléments finis pour capturer les déformations du robot, et de son environnement lorsqu'il est déformable, et nous formulons le problème de leur cinématique inverse comme un problème d'optimisation. Les méthodes sont testées en simulation, pour différentes études de cas, ainsi que sur un robot réel.
URL:
https://www.techniques-ingenieur.fr/base-documentaire/automatique-robotique-th16/robotique-bio-inspiree-42688210/cinematique-inverse-de-robots-souples-dans-leur-environnement-s7851/
https://doi.org/10.51257/a-v1-s7851
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