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par auteur:
Boushaki , Mohamed Nassim
Chikhaoui , Mohamed Taha
Rabenorosoa , Kanty
Liu , Chao
Andreff , Nicolas
Poignet , Philippe
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Auteur :
Boushaki , Mohamed Nassim
Chikhaoui , Mohamed Taha
Rabenorosoa , Kanty
Liu , Chao
Andreff , Nicolas
Poignet , Philippe
Titre :
Conception, modélisation et commande des robots à tubes concentriques : vers des applications médicales , Mohamed Nassim Boushaki, Mohamed Taha Chikhaoui, Kanty Rabenorosoa,... [et al.]
Notes :
Référence de l'article : s7767
Volume : base documentaire : TIP661WEB
Publié dans : Techniques de l'ingénieur. Robotique
Date de publication : 2016/05/10
Les robots continus, particulièrement les robots à tubes concentriques (RTC), ont montré leur capacité à atteindre des zones d'accès difficile grâce à leur miniaturisation et leur flexibilité, en vue d'applications chirurgicales minimalement invasives. Ils combinent l'avantage d'avoir les dimensions d'un cathéter avec la mobilité et la contrôlabilité d'un robot rigide, et ouvrent ainsi un champ d'applications considérable. Cet article présente les avancées en termes de conception des différents prototypes développés, de modélisation des RTC en considérant les phénomènes physiques, de planification de trajectoire et de commande. Les contributions apportées par les deux équipes de recherche françaises travaillant dans ce domaine sont également présentées.
URL:
https://www.techniques-ingenieur.fr/base-documentaire/automatique-robotique-th16/conception-modelisation-et-commande-en-robotique-42398210/conception-modelisation-et-commande-des-robots-a-tubes-concentriques-vers-des-applications-medicales-s7767/
https://doi.org/10.51257/a-v1-s7767
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